一种基于Aruco码矩阵的机器人手眼标定方法及应用

本方案提供了一种基于Aruco码矩阵的机器人手眼标定方法及应用，适用于设有相机以及机器臂且相机同机器臂分置设置的机器人，在水平平面上放置至少三个不同Aruco码，且多个Aruco码沿同一标定线排列设置；依次移动机器人至机器人基坐标系的不同方位的方位轴分别平行于标定线设置，每当其一方位轴平行于标定线设置时以手眼标定规则进行当前方位轴对应的机器人的手眼标定，不需要复杂的计算公式，属于轻量级的手眼标定方法，且也更容易被理解并追踪手眼标定失败的原因。