一种沿规划轨迹的快速停机方法

本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种沿规划轨迹的快速停机方法，包括：机器人起始时，加载计算所需的设置参数，并设置最小停机时间和机器人倍率变化速度反馈补偿量；获取当前机器人状态信息，并将当前倍率保存至倍率备份变量中；根据机器人关节轴实时反馈位置，调整机器人的停机时间；设置倍率变化速度；设置后期计算使用的机器人关节轴最大减速度；更新机器人倍率变化速度；调整机器人当前倍率值；更新机器人倍率变化速度反馈补偿量。本发明可以控制机器人在不同速度下均可使用局部最大加速度执行快速停机动作，在固定停止时间内尽可能地缩短停机距离，以达到紧急情况下尽可能降低经济损失的目的。