基于卡尔曼滤波的改进PID控制方法

本发明公开了基于卡尔曼滤波的改进PID控制方法，涉及PID控制和卡尔曼滤波领域，本发明包括，获取期望信号的目标值的过程中，将目标值与被控对象当前的反馈量作差得到误差值，由误差值获取PID的输出，将PID的输出施加到被控对象上，得到带噪声的输出信号，再经过卡尔曼滤波后，将输出反馈回PID，不断地迭代使反馈量向目标值靠拢，最后得到稳定的输出信号；其中，在PID的积分项中加入变速积分和积分分离算法用于依据系统偏差大小来改变积分速度，在PID的微分项中加入不完全微分算法和低通滤波器用于防止高频干扰。本发明通过对当前状态的预测和观测数据的更新来得到对系统状态的最优估计，从而减小测量误差和噪声的影响，提高PID控制器的性能和稳定性。