基于快速非奇异积分终端滑模的UUV轨迹跟踪控制方法

本发明为一种基于快速非奇异积分终端滑模的UUV轨迹跟踪控制方法。包括如下步骤：(1)建立UUV六自由度运动学模型和动力学模型；(2)定义虚拟速度控制量将UUV的轨迹跟踪控制转化为虚拟速度控制；(3)定义滑模面FNITSM；(4)基于步骤(3)的滑模面FNITSM，结合自适应算法得到UUV的轨迹跟踪控制器；(5)通过测量UUV的实时位姿，并计算与期望轨迹的误差，将误差作为控制器的输入得到输出的力和力矩，最终将力和力矩分配到推进器上。与现有的ANITSMC方法相比，本发明能为UUV的轨迹跟踪提供更快的收敛速度。