内外参优化方法、设备及存储介质

本申请实施例提供一种内外参优化方法、设备及存储介质，涉及数据标注技术领域。所述方法包括：获取相同场景下的3D点云数据和2D图像数据；获取3D点云数据的3D框和2D图像数据的2D框；确定3D框投影到2D图像数据的标注投影信息，从标注投影信息中筛选出对应于2D框的比对投影信息；基于比对投影信息与2D框的比对误差对初始内外参进行优化，得到优化后的内外参。本申请实施例通过获取相同场景的2D/3D数据，并获取3D标注数据投影的信息与2D标注信息的误差，最后以最小化该误差为目标对当前的内外参进行优化，有效减少了内外参优化所需的人力物力，并能够针对内外参在车辆行驶过程中的阶段性误差进行优化。