一种微纳无人机集群互定位方法、装置

本申请公开了一种微纳无人机集群互定位方法、装置及电子设备，属于无人机定位技术领域，该方法包括获取无人机集群内的被定位微纳无人机与其余微纳无人机的相对距离和相对角度；通过被定位微纳无人机的机载测量模块获取被定位微纳无人机的自测位姿；接收其余微纳无人机共享的位置信息；基于相对距离、相对角度、自测位姿和共享的位置信息计算被定位微纳无人机的集群局部相对位置。该方法通过机载测量模块进行姿态识别，通过机间信息共享机制实现无人机集群测量数据的共享，进而实现了稳健的、高精度的微纳无人机独立定位，显著降低了数据传输资源的占用量，功耗低，占用算力低，尤其适用于传感、通信和计算资源有限的微纳无人机。