基于激光雷达点云的车辆可行驶区域检测方法

本发明涉及自动驾驶车辆的环境感知技术领域，尤其涉及基于激光雷达点云的车辆可行驶区域检测方法，将激光雷达设备采集的点云数据投影到2D图像平面，得到投影后的稀疏点云图；对稀疏点云图进行上采样，生成稠密点云图；根据点云的空间分布预估当前环境的3D空间尺度，并利用自适应映射技术调整像素尺度；通过像素尺度集合引导稠密点云图计算环境梯度，初步标记可行驶区域；利用反向梯度优化技术减少欠分割，输出最终的点云可行驶区域检测结果，本发明实现了在多种环境下的高精度可行驶区域检测，适用于绝大部分激光雷达设备，显著提升了无人车辆的安全行驶水平。