基于声呐成像的两栖无人平台路径规划方法

本发明为一种基于声呐成像的两栖无人平台路径规划方法。包括：对声呐成像进行色彩空间转换；通过形态学开运算进行滤波，获取障碍物几何，根据障碍物几何采用外接圆法模拟障碍物的形状及坐标位置；进行声呐频段判断，高频段进行全局地图处理；根据定位信息和目标点信息采用RRT算法进行全局路径搜索；对搜索到的全局路径优化，获取参考线，并获得frenet坐标系；基于此坐标系对纵向进行速度采样并用四次多项式进行拟合；对横向坐标进行采样，采用五次多项式拟合出采样路径；根据高频段的局部地图和代价函数，选取最优的采样路径，离散后获取参考航点数组。本发明摆脱了现有两栖机器人对先验地图的高度依赖，并优化了搜索路径的平滑度，简单高效。