车辆视觉真值获取方法、装置、车辆、介质及程序

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆视觉真值获取方法、装置、车辆、介质及程序，其中，方法包括：获取目标车辆在目标时刻的图像数据以及采样车辆与目标车辆相同时间戳对应的前后多帧图像数据；识别目标时刻的图像数据和多帧图像数据中同一三维目标的标注数据；将采样车辆的三维目标的标注数据转换到目标车辆坐标系下对应的三维目标的位姿，根据目标时刻的图像数据和转换后的三维目标的位姿生成目标车辆坐标系下的视觉真值。由此，解决了相关技术中不同车型训练不同的深度学习模型识别图像数据导致成本较高、需要多次重复采集浪费人力物力，同一深度学习模型无法适用于多种车辆导致适用性较低等问题。