一种基于Gumbel分布采样和不确定性融合的多模态三维目标检测方法及其电子设备

本发明本发明涉及计算机深度学习和目标检测技术领域，具体涉及一种基于Gumbel分布采样和不确定性融合的多模态三维目标检测方法，步骤为：S1、获取包含待检测目标的场景的原始点云数据集和原始图像；S2、利用Gumbel‑Softmax函数对原始点云数据集进行分布采样，从原始点云数据集中选择出代表性点云，得到代表性点云子集；S3、通过点云特征提取模型对代表性点云子集进行进行特征提取，得到点云特征；S4、利用图像特征提取模型对原始图像进行特征提取，得到图像特征；S5、采用不确定性融合模块将点云特征信息与图像特征信息进行融合，得到融合特征；S6、将融合特征输入到检测头中，进行目标的检测识别。本发明目标检测方法的检测精度高，鲁棒性好。