基于单目深度估计和地面特征点匹配的飞行器导航方法

本申请涉及一种基于单目深度估计和地面特征点匹配的飞行器导航方法。所述方法包括：根据单目深度估计网络模型对正下视变换后的实时图进行深度估计，得到深度图并将深度图转化为地面高度图；利用图像匹配算法对基准图和正下视变换后的实时图进行特征点提取并根据提取的特征点，建立特征点之间的映射关系；根据高度图信息，提取分布在地面区域的特征点对，并将正下视变换后的坐标根据映射关系反投影到原始实时图上得到原始实时图上的特征点集合；利用平面投影变换模型去除原始实时图上的特征点集合中的外点后根据剩余内点集合估计飞行器当前的位置及姿态，实现视觉导航。采用本方法能够利用单目深度估计实现视觉导航。