基于动态目标检测与语义信息约束的视觉惯性定位方法

基于动态目标检测与语义信息约束的视觉惯性定位方法，属于运动估计与动态环境处理领域。本发明通过引入动态目标检测机制，基于目标检测网络、惯导信息与几何约束有效检测动态目标，在图像处理过程中有效识别动态目标并筛除对应动态特征点，显著降低动态特征误匹配率，为后端优化提供高质量观测输入。在后端滑动窗口优化阶段，构建语义信息一致性约束方法，利用同一语义区域内特征点在几何结构上的一致性，增强系统在弱纹理或重复纹理区域中的估计稳定性。本发明基于动态目标检测与语义信息约束实现视觉惯性位姿估计，在存在行人、车辆等动态干扰以及场景变化剧烈的复杂环境中，仍能实现高鲁棒性、高精度的位姿估计。