一种适用于动态视觉传感器的多相机协同标定方法及应用

本发明的一种适用于动态视觉传感器的多相机协同标定方法及应用，包括以下步骤：S1，获取亚像素角点集合信息；S2，优化相机参数，以最小化重投影误差，进而提高相机模型的准确性；S3，根据亚像素角点集合信息，采用随机抽样一致算法计算得到第一变换矩阵和第二变换矩阵，其中第一矩阵是帧相机相对于参考坐标系原点的变换矩阵，第二矩阵是事件相机相对于参考坐标系原点的变换矩阵；S4，根据得到的第一变换矩阵和第二变换矩阵，求解事件相机像素空间到帧相机像素空间的变换矩阵。本发明的一种适用于动态视觉传感器的多相机协同标定方法及应用，可以应用于1‑多个事件相机和1‑多个帧相机、不同角度和位置的相机之间的标定。