一种考虑洋流的多智能AUVs水下路径规划方法

一种考虑洋流的多智能AUVs水下路径规划方法，包括以下步骤：(1)基于提前收集好的海洋数据，利用洋流函数，调整参数得到模拟洋流，同时确定航行时最有价值的航点建立起田字型搜索策略的导向二维洋流图；(2)基于改进DBO的思想，在构建的问题空间中利用一种海洋因子云理论进行AUVs群的初始化位置；(3)每个AUV根据当前位置评估其周围环境的适应度，并采取对应种群的行动来更新自己的位置；(4)按照自适应洋流比例分为四大种群。本方案提出的智能AUV路径规划方法，使得整体路径规划方法更加的高效。