一种自动驾驶清扫车辆在复杂窄道场景下的路径规划方法

本发明公开了一种适用于自动驾驶清扫车辆的窄道通行路径规划方法，特别适用于开放空间下的复杂非结构化环境。该方法基于动态规划映射扩展，首先构建包含障碍物的栅格地图，利用广度优先搜索生成全局代价图，并通过障碍物距离变换构建维诺图。在此基础上，使用启发式路径搜索算法生成初步路径，并提取路径中的潜在窄道区域。随后，采用基于自行车模型的扩展机制对路径进行运动学补偿，并在窄道区域内提升扩展分辨率，结合复合代价函数引导路径搜索。最终获得一条满足安全性、平滑性与通行效率要求的最优路径。本发明提高了狭窄通道环境下的路径规划鲁棒性与实时性，适用于复杂城市环境及半封闭空间下的自动驾驶系统。