一种超声强化机器人避障路径规划方法及装置

本发明公开了一种超声强化机器人避障路径规划方法及装置，属于机器人仿真领域。方法包括：构建工业机器人模型以及复杂数控加工环境模型；将起始点和终止点作为树上的节点，利用所述工业机器人模型和所述加工环境模型，从起始点开始在树上按照自适应扩展步长逐步扩展新节点，以得到无碰撞路径；在扩展新节点的过程中，扩展步长是根据空间环境的拥挤程度自适应更新的；利用高斯采样策略对无碰撞路径进行多次迭代优化，以得到最优的无碰撞路径。本发明能够提高路径规划效率以及降低碰撞的发生。