一种仿人工上甑机器人见汽压醅方法和系统

本发明涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为一种仿人工上甑机器人见汽压醅方法和系统；为解决现有技术中机器人上甑见汽压醅时易出现“压不准、压不住、反复压”的问题，本申请首先基于甑锅内酒醅平面的红外图像获取冒汽热点区域，然后将冒汽热点区域转化为用冒汽热点区域半径和冒汽热点区域宽度描述冒汽区域位置和形态的部分圆环区域；同时，将酒醅平面划分为中心区域、中间区域和边缘区域，针对不同区域制定不同的见汽压醅动作；最后，按照部分圆环区域面积由大到小的顺序，并根据所处位置，对所有冒汽热点区域依次进行对应的见汽压醅动作，保证见汽压醅一次压得住和压得准，提高机器人上甑见汽压醅质量和效率。