基于卷积神经网络和去噪正则化方法的激光雷达点云数据处理方法、存储介质及设备

基于卷积神经网络和去噪正则化方法的激光雷达点云数据处理方法、存储介质及设备，本发明涉及激光雷达点云数据处理领域，涉及激光雷达点云数据处理方法、存储介质及设备。本发明的目的是为了解决现有激光雷达点云数据去噪方法去噪准确率低，处理效率低，导致获取的去噪后的图像与真实图像误差大的问题。过程为：获得预处理后的激光雷达点云数据；获取去噪器；构建正则化项；构建目标函数；对目标函数进行求解获得去噪后的激光雷达点云数据；将预处理后的激光雷达点云数据作为输入，去噪后的激光雷达点云数据作为输出，基于目标函数中的惩罚函数进行自监督训练，获得训练好的网络；基于训练好的网络对待测激光雷达点云数据进行处理。