AGV软包堆叠对象的定位与测量方法

本发明公开了AGV软包堆叠对象的定位与测量方法，包括：将深度相机安装于AGV货叉的右叉尖上，预先采集AGV软包堆叠场景下的托盘图像数据；到达取货前置点时，采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据，处理后输入托盘检测模型，对托盘插孔进行定位；控制AGV按照移动路径行驶至取货点；再采集到待叉取托盘的右侧RGB图像，处理后进行分割，调整AGV货叉的高度和旋转角度，直线行驶补偿距离后完成取货动作。本发明在取货前置点和取货点分别对托盘进行识别和定位，调整货叉高度和旋转角度，完成末端作业。从而满足软包堆叠时的挤压、变形、倾斜、少部分遮挡应用场景，提高末端作业系统鲁棒性和环境适应性。