一种机器人关节大传动比精密传动装置

本发明涉及传动装置领域，具体是一种机器人关节大传动比精密传动装置，包括传动系部分及壳体部分，传动系部分包括齿圈座组件、行星架组件、若干个行星轮部、固定在齿圈座组件上的齿圈输出齿轮、移动齿圈、固定连接在行星架组件上的第一变厚齿轮、与第一变厚齿轮啮合的固定齿轮、与固定齿轮啮合的第二变厚齿轮；在第一变厚齿轮上设有与太阳齿轮轴轴端接触的第一弹性组件，在第二变厚齿轮上设有与壳体B接触的第二弹性组件，在齿圈座组件与移动齿圈之间设有第三弹性组件。本发明通过三处变厚齿轮消隙应用，大大降低了齿轮副侧隙，保证了传动精度；通过改变齿圈输出齿轮与第二变厚齿轮齿数比，能够获得不同传动比，实现较大传动比覆盖范围。