防弹射式高自适应性欠驱动刚柔一体化机器人抓手

本发明提出防弹射式高自适应性欠驱动刚柔一体化机器人抓手，属于机器人技术领域，特别是涉及机器人抓手；具体包括传动组基座、第一指传动机构、第二指传动机构以及两个被动约束件；所述传动组基座通过传动系统将动力传递至第一指传动机构和第二指传动机构，传动组基座上安装六个编码器，所述第一指传动机构与第二指传动机构均为欠驱动机构，两个欠驱动机构协同进行开合抓取或释放操作，所述被动约束件安装于欠驱动机构上；本发明驱动单元少，整体质量较轻、灵活性好、制造成本低；本发明能够自适应抓取不同形状物体，通用性高，具有多种抓取策略，被动约束件的创新设计结合编码器的精确反馈，显著提升了抓取稳定性和精度。