基于多割草机协同编队的割草控制方法及自动割草系统

本发明公开一种基于多割草机协同编队的割草控制方法及自动割草系统，该方法步骤包括：将多台割草机按照指定队形形式进行排布形成割草机编队；从割草机编队中选取一台作为领导者、其余作为跟随者，由领导者对目标作业区域进行全覆盖路径规划，跟随者根据领导者确定出各自的全覆盖路径；割草作业的过程中，实时以领导者所在位置为中心的指定范围内区域作为预瞄区域；根据预瞄区域的类型进行局部路径规划，如果当前预瞄区域为包含边界的区域，重新确定局部规划区域，计算按照不同队形的割草率参数，选取出最优队形进行割草作业。本发明能够实现大面积、复杂区域的多割草机协同作业，有效提升最大割草作业面积、割草作业效率以及覆盖率。