一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人设计技术领域。该方法包括：获取机器人的腿部结构的初始三维模型；根据初始三维模型和预设接触面三维模型，建立腿部结构的第一跌落仿真模型，并为第一跌落仿真模型进行多体动力学分析配置；采用多体动力学分析配置后的第一跌落仿真模型，对腿部结构进行多体动力学分析，得到目标结构件在跌落过程中的极限载荷信息；根据极限载荷信息，对初始三维模型中目标结构件的初始结构模型进行拓扑优化，得到目标结构件的拓扑重构模型。如此，能够对机器人腿部结构中的目标结构件进行拓扑优化，使得拓扑优化的机器人在满足刚度条件下，重量得到优化。