角速度融合方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种角速度融合方法、装置、设备及存储介质，涉及角度定位技术领域，该方法包括：提取陀螺仪的角速度值；基于陀螺仪与轮速计的角速度正负状态，截取角速度同向时间段，并获取角速度同向时间段中内轮与外轮之间的轮速计差值；基于轮速计差值，确定轮速计差值对应的角速度值；基于轮速计差值与噪声之间的正相关关系，确定轮速计的可变噪声协方差；在角速度同向时间段中，基于轮速计的可变噪声协方差与陀螺仪的噪声协方差，对陀螺仪的角速度值与轮速计差值对应的角速度值进行变噪声卡尔曼滤波，得到融合角速度值。通过上述方式，在同向时间段内进行角速度融合，减少相关误差在有效信号中的占比，提高轮速计数据的信噪比，提高融合效果。