一种工程机械销轴装配系统及其激光精确定位装配方法

本发明提供一种工程机械销轴装配系统及其激光精确定位装配方法，该系统包括工业机械臂、单点激光传感器、工控机、具有夹爪和夹爪支架的夹爪执行机构、工装平台及轴孔支架，夹爪执行机构安装在工业机械臂末端上，轴孔支架放置在工装平台上，并通过限位块进行定位，单点激光传感器安装在夹爪支架上，工控机用于接收处理来自单点激光传感器的数据以及实现激光工具坐标系坐标到基础坐标系的转换，根据单点激光传感器对轴孔支架上轴孔的精确定位结果来引导工业机械臂的运动，并通过夹爪精确抓取销轴移动到轴孔前方，从而实现机械臂抓取销轴对轴孔的精确装配。应用本发明可以实现高精度的自动化销轴装配，并在定位硬件的成本和算法的复杂性方面有显著的优势。