远端可操纵的医疗器械及机器人手术系统

本发明提供一种兼顾远端弯曲能力、末端执行器执行能力和运动响应能力的远端可操纵的医疗器械以及使用该器械的机器人手术系统。通过将执行器致动丝在长度方向上设置为远端小部分的抗弯刚度比近端大部分的抗弯刚度更小，近端大部分的本体部承担力的传递，远端小部分的第一弯曲部可以接受较大幅度的被动弯曲，该执行器致动丝得以兼顾轴向运动性能(可推动性)和弯曲性能(柔性)，即在满足可操纵臂弯曲效果的前提下，末端执行器能够获得足够进行相应的检查和治疗的操作的力量和较好的运动响应能力。