手术机器人的机械臂的碰撞检测方法、手术机器人

本申请公开了一种手术机器人的机械臂的碰撞检测方法、手术机器人、计算设备及计算机可读存储介质，手术机器人设置图像采集装置、手术台与机械臂，图像采集装置用于采集手术台上的目标对象和机械臂的图像，所述方法包括：获取目标对象在第一方向上的第一拓扑结构，以及机械臂在第二方向上的第二拓扑结构；沿着第一方向将第一拓扑结构划分为多个网格，并确定第二拓扑结构中与每个网格相对应的局部拓扑结构；对每组相对应的网格和局部拓扑结构分别进行碰撞检测，得到碰撞结果。如此，通过对目标对象的第一拓扑结构进行网格划分，并将第二拓扑结构与划分的网格进行碰撞检测，提高了碰撞检测的准确性，有助于避免目标对象与机械臂发生碰撞。