手眼标定方法及装置

本公开提供了一种手眼标定方法及装置，所述方法包括获取机械臂在不同位姿下所述目标标定板的第一图像信息、对应的第一点云数据、第二图像信息和对应的第二点云数据；提取所述第一图像信息及所述第二图像信息中的目标标定板角点，并基于所述第一点云数据和第二点云数据分别确定所述目标标定板角点的第一三维坐标和第二三维坐标；确定映射关系方程；变换得到系数矩阵，基于机械臂在不同位姿下的位姿数据和相应的图像像素数据，构建线性方程，利用所述求解结果矫正手眼矩阵，完成机械臂与深度相机的手眼标定。本申请通过深度相机获取点云图，通过点云图获取目标点的三维信息，并构建稳定性较强的线性算法，有效提升了标定精度。