一种基于樽海鞘群算法的无缝导航方法

本发明公开了一种基于樽海鞘群算法的无缝导航方法，基于樽海鞘群优化的室内外切换算法，设计SSA(Salp Swarm Algorithm)的适应度函数，将传统固定阈值转化为实时动态的切换参数，在无需测试集的情况下有效完成了室内外环境的精确检测工作。对于GNSS信号质量较差的过渡区域以及室内区域，加入INS测量数据，并引入状态和观测之间的高斯约束改进卡尔曼滤波，可以实现跨室内和室外区域的连续定位和定向。