机场场面车辆编队跟随任务的预测更新规划方法

本发明涉及一种机场场面车辆编队跟随任务的预测更新规划方法，属于无人车编队的路径规划技术领域，解决了现有技术中编队队形带来的不同避障问题，包括：步骤S0，车辆编队为非一字形队形，获取领导车辆和跟随车辆的信息和取前方道路和障碍物的信息；步骤S1，获取跟随车辆的局部跟随路径；步骤S2，构建车辆运动学模型，进行路径规划和更新，获得跟随车辆的协同避障路径；步骤S3，基于跟随车辆的局部跟随路径和预测路径获得让路策略；步骤S4，执行车辆编队的队形变换策略，获得跟随车辆的无碰撞路径；步骤S5，根据线性模型预测控制获得跟随车辆的控制输入；步骤S6，将得到的跟随车辆的控制输入传输至跟随车辆，控制跟随车辆的跟随行驶。