一种海流干扰下的多AUV编队避障控制方法、系统、电子设备及存储介质

本发明提供一种海流干扰下的多AUV编队避障控制方法，所述方法包括：设计水速观测器，获取海水的流动速度；基于所述海水的流动速度，设计AUV编队控制器；基于所述AUV编队控制器，为在海流干扰下的多AUV编队规划出安全高效的避障路径。本发明在设定的恒定洋流环境中，AUV编队可以无碰地到达目标区域；在非稳态(时变)洋流扰动环境中，编队控制器也能规划出令人计较满意的航行路径；在涡流环境中也可以实现编队队形重构和避障。