四足机器人运动信息确定方法、装置及四足机器人

本公开涉及一种四足机器人运动信息确定方法、装置及四足机器人，该方法包括：获取多模态传感器采集的数据，其中，所述多模态传感器包括双目摄像头、深度摄像头，所述双目摄像头设置在四足机器人前侧，所述深度摄像头对称设置在所述四足机器人的前侧和后侧；根据所述多模态传感器采集的数据，确定当前时刻对应的BEV特征；获取历史时刻对应的BEV特征；根据所述历史时刻对应的BEV特征和所述当前时刻对应的BEV特征，确定时序BEV特征；根据所述多模态传感器采集的数据，确定当前时刻空间对齐后的多模态融合特征；根据所述时序BEV特征和所述当前时刻空间对齐后的多模态融合特征，确定所述四足机器人的避障路径和步态参数。