基于加权投票的机械臂末端位姿估计方法、装置及设备

本发明提供基于加权投票的机械臂末端位姿估计方法、装置、设备及介质，方法包括：获取实时目标点云集合，并提取实时ISS关键点，进而，根据所述实时ISS关键点建立实时点对特征，进而，在预设的哈希表中，查找与所述实时点对特征匹配的模板点对特征，进而，根据匹配得到的所述模板点对特征，得到原始估计位姿，进而，对所述原始估计位姿进行姿态聚类，得到姿态聚类结果，进而，对所述姿态聚类结果进行加权投票，得到最佳估计位姿，进而，对所述最佳估计位姿进行ICP精配准，得到最终估计位姿。前述方案，能有效提高传统方法的匹配率，增强稳定性。