一种无人飞行器自主加油控制方法

本发明公开了一种无人飞行器自主加油控制方法，包括当受油机需要加油时，初步获取加油机的位置，并飞行到预设地点与加油机会合。本无人飞行器自主加油控制方法首先采用DGPS传感器实现受油机与加油机的初步会合，然后再通过视觉传感器采集加油机的锥套的图像，并对图像进行处理，得到图像中加油口所在的椭圆区域，然后分别对锥套的加油口和受油机建立空间直角坐标系，根据两个空间直角坐标系的转换关系求得锥套的加油口相对受油机的第一位置信息，然后通过BP神经网络结合PID控制算法，进而受油机的位置不断调整，实现受油机对锥套的加油口的稳定跟踪，相对现有技术本方法的跟踪更加精准、稳定。