一种仿人机器人关节电机过载保护方法、装置和设备

本发明提供一种仿人机器人关节电机过载保护方法，包括以下步骤：获取关节电机的电流；对关节电机的电流进行线性处理，获得第一电流处理结果；通过电流预测模块对第一电流处理结果进行预测，获得电流预测值；将电流预测值与关节电机的电流的过载阈值进行比较，计算出残差值；通过补偿值计算模块对残差值进行处理，获得电流补偿值；根据电流补偿值对关节电机的电流环的控制量进行补偿，本发明通过卡尔曼滤波器的基于先验状态的预测值，可以提前预判电流的变化，使得系统可以提前响应未来可能的电流过载；同时使用多层感知机对多个电机的电流进行综合，可以使其中一个电流的判断和其他电流产生关联。