一种基于3D语义场景补全的3D可行驶区域检测方法

本发明公开了一种基于3D语义场景补全的3D可行驶区域检测方法，包括：获取单目相机输出的RGB图像，并对其进行畸变矫正；对畸变矫正后的RGB图像进行单目深度估计，得到深度图并构建深度字典；结合深度字典将深度图的每个像素点由二维像素坐标系投影至三维相机坐标系，构建3D伪点云；对3D伪点云进行体素化，获取设定空间范围和体素分辨率的3D占据体素集合；对3D占据体素进行3D语义场景补全，得到3D语义体素集合；结合3D语义体素的语义类别和中心点3D坐标，判断待检测体素区域是否可以通行，获取整个3D空间的可行驶区域。本发明在只使用单目相机的情况下，直接输出三维相机坐标系下的可行驶区域，兼具实用性和易用性。