多维度触觉感知仿人灵巧手

公开了一种多维度触觉感知仿人灵巧手，仿人灵巧手由手掌、大拇指、结构相似的食指、中指、无名指和小拇指以及掌内传感器和指面传感器组成。大拇指通过大拇指基座与手掌相连，其他手指通过手指基座与机械手指相连。大拇指具有两个指节，大拇指基座具有一个自由度可以横向移动；其他手指具备各具备三个指节。每个手指由绳驱动装置进行驱动，由内置弹簧机构进行复位。每个手指指面具有一个指面传感器，掌内传感器为阵列传感器，掌内传感器和指面传感器均为磁性多维感知薄膜。