一种跨楼层全场域移动机器人自主导航方法

本发明涉及一种跨楼层全场域移动机器人自主导航系统，包括任务规划模块、机器人移动模块、机械手模块、电梯状态监测模块、地图管理模块和路径规划模块，任务规划模块用于将导航任务拆解成若干子任务，再根据目标楼层与当前楼层对比结果选择适配的子任务，并发送控制指令给其他模块，机器人移动模块用于接收指令并控制机器人移动，两种机械手模块用于分别控制机械手按电梯开门键和电梯楼层键，电梯状态监测模块用于检测电梯门的开关状态和判断机器人所处的电梯所在楼层，地图管理模块用于构建楼层地图，且建立不同楼层地图之间的位置关系以对齐、调整目标楼层地图的方位，为导航任务提前准备目标楼层地图。