一种基于语义拓扑特征匹配的航空视觉导航定位方法

本发明属于航空视觉导航景象匹配技术领域，具体涉及一种基于语义拓扑特征匹配的航空视觉导航定位方法。本发明方法包括（1）高级语义拓扑关系特征向量的设计；（2）高级语义拓扑关系特征向量的提取；（3）依据所提取的高级语义拓扑关系特征向量进行匹配导航定位。本发明方法利用视觉参照物标识之间的拓扑位置关系进行高级特征匹配，将基于图像的定位问题简化为拓扑关系特征匹配问题，从而对航空飞行器自身位置进行定位，提高了匹配的准确性和鲁棒性，不仅实现对复杂环境的精确理解，还能在景象匹配时提供更为可靠和稳定的结果。