基于地毯检测的机器人脱困方法

本申请公开基于地毯检测的机器人脱困方法，包括：步骤A、机器人沿着第一侧墙体行走直至行走至墙角区域，按照预设时针方向发生旋转，若触发检测出地毯，则获得第一触发位置；步骤B、机器人在不掉头的情况下沿着当前行走方向的反方向行走，若行走至发生碰撞的同时初步检测出地毯，则执行步骤C；步骤C、按照预设时针方向发生旋转直至初步检测出硬地面；步骤D、按照预设时针方向的逆方向发生旋转，直至触发检测出地毯，获得第二触发位置；步骤E、利用第一触发位置与第二触发位置计算出边缘拟合线；再计算出与边缘拟合线最近的地毯边缘的相对位置；然后按照远离第二侧墙体的方向，沿着与边缘拟合线最近的地毯边缘行走，防止机器人被困。