一种基于RGB-D视觉引导的家庭服务机器人智能抓取方法及系统

本发明公开了一种基于RGB‑D视觉引导的家庭服务机器人智能抓取方法及系统，采用RGB‑D视觉传感器，结合RGB图像和深度信息，实现对周围环境和物体的感知和识别；首先，通过目标检测网络识别出RGB图像中抓取目标的种类和锚定框信息，随后，利用深度信息和目标网络检测结果融合生成目标物体的三维点云数据，将生成的点云数据送入到位姿估计网络中，计算出目标物体的最佳抓取位姿，最终，通过位姿转换将计算得到的抓取位姿转换为机器人坐标系下，引导机器人进行抓取。本发明系统提供直观的人机交互界面，用户可以通过简单的操作指令设定任务和监控抓取过程，进一步增强系统的操作便携性和用户体验。