基于路径生成与曲率感知的智能车运动控制方法及系统

本发明提供的基于路径生成与曲率感知的智能车运动控制方法及系统，具体涉及智能驾驶技术领域，方案包括：实时获取智能车的当前运动状态；利用训练好的深度神经网络和深度相机对智能车所处道路环境进行实时检测，确定智能车前方运行路径上的若干检测点；基于检测点，采用曲率检测算法计算智能车前方运行路径的曲率，确定当前路径曲率；利用点云聚类方法对雷达数据进行点云聚类分割，获得点云数据；基于聚类分割后的点云数据，利用基于生长的路径生成算法生成目标运行轨迹；基于当前运动状态、当前路径曲率和目标运行轨迹，控制智能车运行。该方案在曲线路径行驶等复杂场景中，能够显著提到对智能车控制的稳定性和可靠性。