一种果蔬采摘机器人及其目标识别采摘方法

本发明公开了一种果蔬采摘机器人，包括行走机构、转动盘和五轴机械臂，所述行走机构底板前方放置有存储箱，且在行走机构后端箱体向上设置有存储箱，所述行走机构中部固定有转动盘，且转动盘上方安装有五轴机械臂，且五轴机械臂前端安装有采摘结构，一种果蔬采摘机器人的图像识别算法，包括如下步骤：图像采集：预处理：颜色空间转换：特征提取：候选区域识别：特征分类：目标定位：去噪与后处理：结果输出。首先根据果蔬的颜色和形状特征，构建了多颜色通道图像，并设计了稀疏卷积核以充分利用每个像素及其邻域像素的颜色信息。然后，结合线性分类器和形态学去噪技术，实现了对候选区域内果实的准确识别与定位。