仿千足虫式爬壁机器人及其控制方法

本发明涉及爬壁机器人技术领域，公开了一种仿千足虫式爬壁机器人及其控制方法。所述爬壁机器人包括：底座；第一驱动电机，设置在所述底座内；两个支撑臂，分别设置在所述第一驱动电机的左右两侧，所述第一驱动电机的输出轴的左右两端分别与两个所述支撑臂的一端连接；两个摆动支腿，一一对应设置在所述支撑臂的下方，所述摆动支腿的一端与所述支撑臂的另一端铰接；两个柔性气囊，分别设置在对应的所述摆动支腿和所述支撑臂的另一端之间；两个永磁轮，一一对应的设置在所述摆动支腿的另一端处，所述永磁轮用于吸附在钢制件表面，每个所述永磁轮处安装有一个第二驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述永磁轮转动；以及多个扩展连接件。