一种基于机器人的工件打磨抛光控制方法及系统

本发明公开了一种基于机器人的工件打磨抛光控制方法及系统，其中，所述方法包括：基于三阶段打磨力位复合控制模型结合力位复合控制算法构建力位复合机器人控制模型；基于打磨抛光实验数据构建机器人打磨工艺库；基于工件的几何模型结合机器人打磨工艺库进行打磨轨迹规划，获得目标打磨轨迹；对目标打磨轨迹进行优化，获得优化目标打磨轨迹；基于力位复合机器人控制模型和机器人打磨工艺库结合优化目标打磨轨迹生成机器人加工过程参数；基于机器人加工过程参数和优化目标打磨轨迹控制机器人进行工件的打磨抛光处理。本发明提高了工件打磨抛光的质量，使机器人的工件打磨抛光能够达到预更为理想的效果。