一种视觉相机和毫米波雷达跟踪目标的融合方法

本发明提供了一种视觉相机和毫米波雷达跟踪目标的融合方法，包括：S1、获取第1帧传感器消息，并初始化数据；S2、获取第t帧传感器消息，更新第t帧视觉相机跟踪目标最新状态向量队列集合，更新第t帧毫米波雷达跟踪目标最新状态向量队列集合；S3、构建时序视觉相机‑毫米波雷达融合状态向量；将时序视觉相机‑毫米波雷达融合状态向量输入视觉相机‑毫米波雷达跟踪目标匹配分类网络，输出每个目标对的匹配类型和对应的匹配概率；S4、更新第t帧视觉相机‑毫米波雷达融合跟踪目标集合；S5、获取第t+1帧传感器消息，重复步骤S2至步骤S4。本发明使用传感器多帧时序信息进行多传感器目标关联，提高了跟踪目标结果的容错率。