一种基于黄河砂的原位建筑3D打印系统及其打印方法

本发明公开了一种基于黄河砂的原位建筑3D打印系统及其打印方法，所述系统包括骨料处理系统和3D打印机器人；骨料处理系统用于采集黄河砂以及对采集的黄河砂进行清洗、缓存并输送给物料机构备用；3D打印机器人包括第一移动机构、位置感知机构、物料机构、3D打印执行机构、控制机构以及第一供能机构；位置感知机构用于获取3D打印机器人位置信息，并与预设标桩位置进行比对获取位置偏差；物料机构用于对黄河砂进行存储、将黄河砂与配料按照配比进行混合以及将混合物料输送至3D打印执行机构；3D打印执行机构用于按照特定轨迹进行建筑构件的3D打印。本发明可满足在黄河沿岸就地取材使用黄河砂进行相关建筑原位构件打印的需求。