车路协同自动驾驶系统及安全危害事件触发条件分析方法

本发明公开了一种车路协同自动驾驶系统及安全危害事件触发条件分析方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：规范车路协同自动驾驶系统的功能、定义系统设计运行条件、解析系统决策逻辑过程；明确系统整车级危害、定义系统安全约束，进行风险评估，建立多级分层系统控制结构；识别可能导致危险的不安全控制行为、对危害事件或不安全控制行为识别系统性能局限与对应的触发条件。其有益效果在于：能够准确辨识高速匝道协作式车道汇入系统预期功能安全危害事件触发条件与性能局限，能够全面细致考虑系统组件之间交互关系与软件类型危害，充分提高系统安全分析的全面性。