一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人

本发明公开了一种基于介电弹性体的纯软体仿生水母机器人，属于软体机器人技术领域，包括驱动机构和触手机构；所述驱动机构为空腔结构且下端设有开口，所述驱动机构侧壁为折纸结构；通电时，所述驱动机构展开；断电时，所述驱动机构自行收缩恢复原状；所述驱动机构下方设有触手机构，所述触手机构包括若干个呈环向设置的触手组件。本发明基于介电弹性体的电驱动原理，采用叠层介电弹性体驱动薄膜与柔性框架结合形成折纸结构，当通电时折纸结构展开，断电时折纸结构重新恢复，形成了一个水泵，从而带动整个软体机器人向上运动。本发明为纯软体结构，灵活性、柔顺性和环境适应能力较强，扩展了水下电驱动软体机器人的应用范围。