一种语义地图的优化方法及装置

本发明涉及地图构建技术领域，公开了一种语义地图的优化方法及装置，该方法包括：确定待优化的局部地图序列；局部地图序列包括多张局部地图；每张局部地图包括该局部地图的位姿索引以及在该局部地图的局部坐标系下的多个点云数据；基于每张局部地图的位姿索引，对局部地图序列执行局部优化操作，得到局部优化结果；基于局部优化结果，执行回环检测操作，得到回环检测结果；基于局部优化结果和回环检测结果，执行全局优化操作，得到全局优化结果；全局优化结果包括每张局部地图的全局优化索引。可见，实施本发明能够提高语义地图的优化效率和优化精准性，从而提高语义地图的精度。